на мой взгляд, здесь очень хорошо описано: https://dlib.rsl.ru/viewer/01003791492#?page=1
прошло больше века, но все тоже самое... не большой труд, читается за 20 минут. четкое определение, взгляд на проблему с разных точек зрения и ответ на вопрос "что делать?" присутствует. =)